Estimativa da Mobile Horizon para fusão GNSS-IMU

Resumo

O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema de fusão de dados proveniente de um Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS) e uma Unidade de Medição Inercial (IMU, da English InertialMeasurementUnit). Para atingir este objetivo, apresentamos um algoritmo MovingHorizonEstimation (MHE) para estimar por simulação a posição, velocidade, orientação e vieses (ou vieses) do acelerômetro e giroscópio de um veículo terrestre não tripulado. Os resultados obtidos serão comparados com os valores reais do sistema e com os obtidos por meio da utilização de um Filtro de Kalman Estendido (EKF). O uso de CasADi e Ipopt fornecem solucionadores numéricos que permitem obter soluções extremamente rápidas. A qualidade das estimativas obtidas pelo MHE nos permite considerar este algoritmo como um substituto válido para o popular Filtro de Kalman, mesmo em sistemas que requerem operação em tempo real.