Revista Tecnología y Ciencia

Flujos Hidrodinámicos y Magnetohidrodinámicos. Parte 1

Néstor Osvaldo Rotstein — 2021-04-03

En este artículo desarrollamos un modelo hidrodinámico de un flujo de plasma no magnetizado, acelerado bajo la acción de sólo dos fuerzas, una debida al gradiente de presión y la otra la gravitatoria. Fijamos fenomenológicamente la topología del flujo a partir de un criterio de plausibilidad con base observacional. La discusión de la termodinámica asociada al flujo muestra que en el caso de estrellas cuyo viento no es generado por la presión de radiación y carecen de una corona, los valores que se obtienen de temperatura son mayores a los medidos, y que sólo bajo condiciones extremadamente particulares podría desarrollarse un viento compatible con las observaciones.

Clasificadores de Aprendizaje Automático aplicados a Datos RKI MALDI-TOF de Espectrometría de Masa de Bacterias

Andrea Alejandra Rey — 2021-04-03

En este trabajo evaluamos el rendimiento de diferentes métodos de aprendizaje automático, para la clasificación de bacterias a partir de espectros de masas disponibles en la base de datos RKI MALDI-TOF. La identificación de microorganismos empleando espectrometría de masas se ha convertido en una tecnología muy popular en los últimos años, especialmente en microbiología clínica, donde una clasificación adecuada es fundamental al momento de elegir un tratamiento correcto. Los modelos elegidos en nuestro estudio incluyen análisis por discriminantes, árboles de decisión, vecinos más cercanos y redes neuronales. Consideramos las siguientes medidas para el análisis: exactitud, coeficiente κ de Cohen, tasa de no información y tiempo consumido. Los resultados obtenidos nos permiten recomendar el análisis por discriminante lineal, con un desempeño levemente inferior a vecinos más cercanos, pero aventajándolo en términos de costo computacional.

Adaptación ¿permanente? al cambio: Percepciones sobre la modalidad virtual de aprendizaje en la educación superior

María Marta Coria — 2021-04-03

El trabajo examina las valoraciones de estudiantes y docentes sobre la modalidad virtual de enseñanza-aprendizaje, las principales ventajas e inconvenientes percibidos, las preferencias sobre los formatos de clases y las herramientas didácticas que resultan más atractivas para aprender. Los resultados muestran que, tanto docentes como estudiantes, se adaptaron a la modalidad virtual a pesar de que la mayoría no tenía experiencias previas en esta modalidad de enseñanza-aprendizaje. Las principales ventajas percibidas respecto de la modalidad virtual son la flexibilidad del cursado mientras que las desventajas son los problemas de conectividad. Las prácticas docentes, en su mayoría, se adaptaron a la modalidad virtual, mejorando el desempeño de los estudiantes.

Resistencia a Erosión Húmeda en Bloques de Tierra Comprimida. Evaluación de Diferentes Métodos para el Análisis de Resultados

Santiago Cabrera — 2021-04-03

En esta investigación se analizan los diferentes métodos de ensayo propuestos por la normativa internacional para evaluar la resistencia al intemperismo físico y, particularmente, a la erosión húmeda de los bloques de tierra comprimida (BTC), examinando las superficies erosionadas. Además, se proponen 2 alternativas diferentes a la propuesta por las normas para evaluar los resultados de estos ensayos: pérdida de masa y cotejo directo con patrones gráficos de comparación; analizando finalmente la viabilidad de cada método. Finalmente, se observó que el método de comparación directa con patrones sólo es efectivo para evaluar la resistencia a la erosión húmeda de las probetas sometidas al ensayo de pulverizado de agua a presión, mientras que el método de la determinación de la pérdida de masa no es adecuado para evaluar los resultados de este tipo ensayos.

Editorial IX Jornadas Argentinas de Robótica | JAR 2017

IX Jornadas Argentinas de Robótica -JAR — 2020-10-22

El objetivo de estas jornadas es ofrecer un ámbito de reunión para investigadores argentinos y de otros países cuyo interés y dedicación estén orientados a la robótica y temas relacionados. Son un ambiente ideal para que estudiantes de grado y posgrado tomen contacto directo con investigadores y conferencistas distinguidos; incentivando el interés por la investigación tecnológica y científica, paso fundamental para la innovación productiva.

Planificador jerárquico de trayectorias para sistemas multi-robots

M. Estefanía Pereyra — 2020-10-22

En este trabajo se presenta un método de planificación jerárquico de trayectorias para guiar un sistemasmulti-robot desde un punto inicial hasta un punto final dado, considerando la posibilidad de división y reunión de la formación. Un planificador global basado en el algoritmo de Dijkstra computa los caminos óptimos para cada robot de la formación en forma secuencial, mientras que un planificador local determina el conjunto de movimientos necesarios para cada robot. Este conjunto de movimientos permite desplazar robots voladores tipo cuadricópteros por el/los caminos obtenidos por el planificador global, evitando colisiones con los obstáculos del entorno y entre sı́. Los vectores de movimiento se obtuvieron mediante simulación, utilizando un controlador no lineal de seguimiento de posición, y un modelo de repulsión basado en función potencial para evitar colisiones entre robots.

Seguimiento de Trayectoria de un Robot Móvil Tipo Auto

Julio Montesdeoca — 2020-10-22

En este documento se presenta los resultados de simulación del diseño de un controlador cinemático para seguimiento de trayectoria aplicado a un robot móvil tipo auto. Dentro del diseño de la ley de control se considera las limitaciones de giro en el volante y la limitada velocidad del robot. Además de ello se considera el punto de interés en una posición arbitraria dentro o fuera del cuerpo del robot. La trayectoria se obtiene de un proceso de planificación en donde se presta atención a la limitación del giro del volante. Las simulaciones muestran un gran desempeño del controlador.

Aprendizaje profundo con imágenes RGB-D: clasificación de objetos y estimación de la pose

Juan Cruz Gassó Loncan — 2020-10-22

En el marco de la tesis de doctorado, se plantea como objetivo el desarrollo de una Interfaz Hombre-Máquina para comandar un brazo robótico asistencial de más de 6 grados de libertad. Se presenta el uso de técnicas de aprendizaje profundo para el reconocimiento de objetos y estimación de la pose a fin de poder interactuar con los mismos. Se implementaron 3 modelos de redes neuronales convolucionales multimodales para imágenes RGB-D de la base de datos BigBIRD, con tres salidas de clasificación: 22 Objetos - 5 Cámaras - 8 etiquetas de Rotación. Para el mejor de los modelos se alcanzaron valores de precisión de 96% para objetos, 98% para cámara y 56% para la rotación.

Estimación de la covarianza de ICP para la localización de un robot diferencial mediante odometrı́a y escaneo láser

Pablo De Cristóforis — 2020-10-22

En este trabajo se presenta un método probabilístico para resolver el problema de la localización de un robot diferencial. Se usa el Filtro Extendido de Kalman (EKF) para fusionar la información obtenida por registraciones de mediciones láser mediante ICP (IterativeClosest Point) con la información de odometría provista por encoders. Para utilizar EKF es necesario estimar la covarianza de cada fuente de información, sin embargo el algoritmo ICP no devuelve la covarianza asociada. En este artículo se describe una forma de calcular esta covarianza. Los resultados obtenidos muestran que el método de fusión de sensores resulta en una estimación más precisa de la pose del robot en comparación con las estimaciones que se podrían obtener mediante odometría e ICP individualmente.

Diseño Distribuido de un Sistema de Mapeo y Localización basado en visión para un Robot Móvil

Mauro De Croce — 2020-10-22

En este trabajo se presenta una arquitectura distribuida para el sistema de SLAM estéreo S-PTAM. Esta arquitectura está desarrollada sobre el framework ROS, separando los hilos de localización y mapeo en dos nodos independientes de ROS. El sistema de SLAM distribuido resulta ideal para robots móviles con bajo poder de cómputo ya que permite ejecutar el módulo de localización onboard y el módulo de mapeo -que tiene mayor costo computacional- en una estación base, aprovechando al máximo el procesamiento disponible onboard. Para la validación del sistema se realizaron experimentos en un dataset público. Los resultados obtenidos muestran la factibilidad de una arquitectura distribuida y su implementación eficiente.

Estimación de Horizonte Móvil para fusión de GNSS-IMU

Guido Sánchez — 2020-10-22

El propósito de este trabajo es el desarrollo de un sistema de fusión de datos provenientes de un Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS, del inglés Global NavigationSatelliteSystem) y una Unidad de Medición Inercial (IMU, del inglés InertialMeasurementUnit). Para alcanzar este objetivo, presentamos un algoritmo de Estimación de Horizonte Móvil (MHE, del inglés MovingHorizonEstimation) para estimar mediante simulación la posición, velocidad, orientación y los sesgos (o bias) del acelerómetro y giróscopo de un vehículo terrestre no tripulado. Los resultados obtenidos serán comparados con los valores reales del sistema y con los obtenidos mediante el uso de un Filtro de Kalman Extendido (EKF, del inglés Extended Kalman Filter). La utilización de CasADi e Ipopt proveen solvers numéricos que permiten obtener soluciones sumamente rápido. La calidad de los estimados obtenidos por MHE nos permiten considerar a éste algoritmo como un reemplazo válido para el popular Filtro de Kalman, aún en sistemas que requieren operación en tiempo real.

Validación de un algoritmo de fusión de IMU y cámara usando un robot industrial

Gonzalo Perez-Paina — 2020-10-22

La integración de una cámara orientada hacia abajo con un sensor de unidad de medición inercial (IMU, por las siglas en inglés de Inertial Measurement Unit) hace posible proporcionar un sistema de estimación de pose liviano y de bajo costo para vehículos aéreos no tripulados (UAVs, por Unmanned Aerial Vehicle) y micro-UAVs (MAVs, por Micro Unmanned Aerial Vehicle). Recientemente, los autores desarrollaron un algoritmo de un filtro de fusión de señales de una IMU y un sensor exteroceptivo para la estimación de la posición y la orientación. El objetivo de la estimación es utilizarlo en el bucle de control exterior de un UAV para el control de posición. Este trabajo presenta una configuración experimental para probar ese algoritmo utilizando un robot industrial para producir trayectorias planas precisas como una alternativa segura a probar el algoritmo en UAV reales. Los resultados de la estimación de fusión IMU-cámara para posiciones lineales y velocidades lineales muestran un error admisible para ser integrado en UAVs reales.

Enfoque Combinado de Word2Vec y 2-grams para la Recuperación de Avisos Clasificados Inmobiliarios Semánticamente Relacionados

José Federico Medrano — 2020-12-03

La publicación de avisos clasificados de inmuebles se ha convertido en el medio de publicidad preferido tanto para particulares como empresas inmobiliarias. Esto ha provocado un crecimiento importante en la cantidad de avisos, tornando difícil la búsqueda un inmueble adecuado, mucho más si la búsqueda es en una gran ciudad. Este trabajo propone un enfoque basado en técnicas de minería de textos y procesamiento del lenguaje natural para la recuperación de avisos clasificados semánticamente relacionados. Para tal propósito se recolectaron los avisos publicados por el sitio web lavoz.com.ar, mediante un scraper. El título y la descripción de estos avisos fueron empleados para conformar un corpus textual modelado mediante Word2Vec, evaluando la similitud por medio de Word Mover’s Distance. El empleo de 2-grams (bigramas) frente a otros esquemas de agrupación de términos ofrecieron los mejores resultados comparando los resultados con búsquedas sintácticas

Desarrollo de Sistema Automatizado Aplicado a Arreglo Experimental con Láser de Estado Sólido Bombeado por Diodos con Modulación de Pérdidas para el Procesamiento de Señales Experimentales

Myriam Eugenia Nonaka — 2020-12-03

En este artículo se presenta el desarrollo de un sistema automatizado de un arreglo experimental basado en un láser de estado sólido bombeado por diodos con modulación de pérdidas. Respecto del punto de vista tecnológico, se encararán los primeros desarrollos experimentales de procesamiento para la determinación del carácter de la señal experimental, a partir de la medición de alguna variable del sistema. Siendo de gran interés para el estudio de señales caóticas y aleatorias de un sistema no lineal para el conocimiento de propiedades físicas del sistema como así también para aplicaciones en áreas de transmisión segura de la información. Se logró el control de la adquisición de la señal experimental mediante un osciloscopio de PC como así también el control de un generador de funciones para realizar el ajuste de señal mediante la variación de la frecuencia de repetición del modulador del láser. Se implementó un innovador software de automatización y procesamiento de señales experimentales, fácil de utilizar por cualquier usuario, que permite discernir el carácter de la señal durante el proceso de medición, bajo los entornos de programación LabVIEW y Matlab.

Relación entre el Módulo de Elasticidad Global y Local en Elementos Estructurales de Populus Deltoides ‘Australiano 129/60’ y ‘Stoneville 67’ Cultivados en Argentina

Alfredo Aníbal Guillaumet — 2021-04-03

En este trabajo se compara el valor del módulo de elasticidad local obtenido experimentalmente con el determinado a partir del módulo de elasticidad global de acuerdo a tres criterios reconocidos internacionalmente (UNE-EN 384 2016, INTI-CIRSOC 2016 y Danzler et al. 2008). El programa experimental se desarrolló de acuerdo a normas europeas sobre 396 elementos estructurales de madera aserrada de Populus deltoides, clones ‘Australiano 129/60’ y ‘Stoneville 67’, cultivados en el delta del río Paraná en Argentina. Se confirmó la alta correlación entre el módulo de elasticidad local y el módulo de elasticidad global. Se constató la incidencia que, en la relación entre ambos módulos, tiene la exigencia normativa de ubicar los mayores defectos en el tercio central al ensayar las piezas. La determinación a partir del módulo de elasticidad global presentó resultados menores a los experimentales con una aproximación superior al 95%.