Estimación de Horizonte Móvil para fusión de GNSS-IMU

Autores/as

  • Guido Sánchez Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional, UNL-CONICET , Santa Fe-Argentina
  • Marina Murillo Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional, UNL-CONICET , Santa Fe-Argentina
  • Lucas Genzelis Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional, UNL-CONICET , Santa Fe-Argentina
  • Nahuel Deniz Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional, UNL-CONICET , Santa Fe-Argentina
  • Leonardo Giovanini Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional, UNL-CONICET , Santa Fe-Argentina

DOI:

https://doi.org/10.33414/rtyc.37.112-122.2020

Palabras clave:

Estimación de Estados, Fusión de Sensores, Estimación de Horizonte Móvil, GNSS, IMU

Resumen

El propósito de este trabajo es el desarrollo de un sistema de fusión de datos provenientes de un Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS, del inglés Global NavigationSatelliteSystem) y una Unidad de Medición Inercial (IMU, del inglés InertialMeasurementUnit). Para alcanzar este objetivo, presentamos un algoritmo de Estimación de Horizonte Móvil (MHE, del inglés MovingHorizonEstimation) para estimar mediante simulación la posición, velocidad, orientación y los sesgos (o bias) del acelerómetro y giróscopo de un vehículo terrestre no tripulado. Los resultados obtenidos serán comparados con los valores reales del sistema y con los obtenidos mediante el uso de un Filtro de Kalman Extendido (EKF, del inglés Extended Kalman Filter). La utilización de CasADi e Ipopt proveen solvers numéricos que permiten obtener soluciones sumamente rápido. La calidad de los estimados obtenidos por MHE nos permiten considerar a éste algoritmo como un reemplazo válido para el popular Filtro de Kalman, aún en sistemas que requieren operación en tiempo real.

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Publicado

22-10-2020

Cómo citar

Sánchez, G., Murillo, M., Genzelis, L., Deniz, N., & Giovanini, L. (2020). Estimación de Horizonte Móvil para fusión de GNSS-IMU. Revista Tecnología Y Ciencia, (37), 112–122. https://doi.org/10.33414/rtyc.37.112-122.2020

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