Validação de um algoritmo de fusão de IMU e câmera usando um robô industrial

Resumo

A integração de uma câmera voltada para baixo com um sensor de Unidade de Medição Inercial (IMU) torna possível fornecer um sistema de estimativa de pose leve e de baixo custo para veículos aéreos não tripulados (UAVs). , para Veículo Aéreo Não Tripulado) e micro-UAVs (MAVs, para Micro Veículo Aéreo Não Tripulado). Recentemente, os autores desenvolveram um algoritmo para um filtro de fusão de sinal IMU e um sensor exteroceptivo para estimativa de posição e orientação. O objetivo da estimativa é usá-lo na malha de controle externo de um UAV para controle de posição. Este trabalho apresenta uma configuração experimental para testar esse algoritmo usando um robô industrial para produzir trajetórias planas precisas como uma alternativa segura para testar o algoritmo em UAVs reais. Os resultados da estimativa de fusão IMU-câmera para posições lineares e velocidades lineares mostram um erro admissível para ser integrado em UAVs reais.