Planejador de trajetória hierárquica para sistemas multi-robôs

Resumo

Neste trabalho, é apresentado um método de planejamento de trajetória hierárquica para guiar um sistema multi-robô de um ponto inicial até um determinado ponto final, considerando a possibilidade de divisão e reunião de treinamento. Um planejador global baseado no algoritmo Dijkstra calcula os caminhos ótimos para cada robô na formação sequencialmente, enquanto um planejador local determina o conjunto de movimentos necessários para cada robô. Este conjunto de movimentos permite movimentar robôs voadores do tipo quadcoptera ao longo do (s) caminho (s) obtido (s) pelo planejador global, evitando colisões com obstáculos no ambiente e entre si. Os vetores de movimento foram obtidos por simulação, utilizando um controlador não linear de rastreamento de posição, e um modelo de repulsão baseado em uma função potencial para evitar colisões entre robôs.