Rastreamento de caminho de um robô móvel de tipo automático

Resumo

Este documento apresenta os resultados da simulação do projeto de um controlador cinemático para rastreamento de trajetória aplicado a um robô móvel do tipo automático. Dentro do projeto da lei de controle, as limitações de rotação do volante e a velocidade limitada do robô são consideradas. Além disso, o ponto de interesse é considerado em uma posição arbitrária dentro ou fora do corpo do robô. A trajetória é obtida a partir de um processo de planejamento onde se dá atenção à limitação do giro do volante. As simulações mostram um ótimo desempenho do controlador.