Projeto distribuído de um sistema de mapeamento e localização baseado em visão para um robô móvel

Resumo

Neste artigo, é apresentada uma arquitetura distribuída para o sistema SLAM estéreo S-PTAM. Esta arquitetura é desenvolvida no framework ROS, separando os threads de localização e mapeamento em dois nós ROS independentes. O sistema SLAM distribuído é ideal para robôs móveis com baixo poder computacional, pois permite que o módulo de localização onboard e o módulo de mapeamento - que possui um custo computacional superior - sejam executados em uma estação base, aproveitando ao máximo o processamento onboard disponível. Para a validação do sistema, os experimentos foram realizados em um conjunto de dados público. Os resultados obtidos mostram a viabilidade de uma arquitetura distribuída e sua implementação eficiente.