Modelagem e Controle Dinâmico de um Trator Articulado com Implemento

Resumo

O presente trabalho faz uma análise de um trator articulado com direção frontal acoplado a um implemento agrícola (como um fumigador ou uma sembradora). O modelo deste sistema é desenvolvido aqui, primeiro em termos cinematográficos e depois em termos dinâmicos. Usando a técnica de controle preditivo, as ações de controle que permitem que o implemento percorra uma trajetória de referência são calculadas. Simulações numéricas são usadas para ilustrar o comportamento do sistema e do controlador implementado.