Modelado Dinámico y Control de un Tractor Articulado con Implemento

  • Lucas Genzelis Universidad Nacional del Litoral, Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas - Santa Fé - Argentina.
  • Guido Sánchez Universidad Nacional del Litoral, Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas - Santa Fé - Argentina.
  • Nahuel Deniz Universidad Nacional del Litoral, Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas - Santa Fé - Argentina.
  • Marina Murillo Universidad Nacional del Litoral, Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas - Santa Fé - Argentina.
  • Leonardo Giovanini Universidad Nacional del Litoral, Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas - Santa Fé - Argentina.
Palabras clave: Tractor Articulado, Implemento Agrícola, Modelado, MPC

Resumen

El presente trabajo lleva adelante un análisis de un tractor articulado con dirección delantera acoplado a un implemento agrícola (como ser una fumigadora o una sembradora). Se desarrolla aquí el modelo de este sistema, en primer lugar en términos cinemáticos y luego en términos dinámicos. Utilizando la técnica de control predictivo, se calculan las acciones de control que permiten al implemento recorrer una trayectoria de referencia. Se emplean simulaciones numéricas para ilustrar el comportamiento del sistema y del controlador implementado.

Descargas

La visualización de estadísticas de descarga del artículo pronto estará disponible
Publicado
2019-05-21
Cómo citar
Genzelis, L., Sánchez, G., Deniz, N., Murillo, M., & Giovanini, L. (2019). Modelado Dinámico y Control de un Tractor Articulado con Implemento. Revista Tecnología Y Ciencia, (35), 108-122. https://doi.org/10.33414/rtyc.35.108-122.2019