Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil

  • Emanuel Slawiñski Instituto de Automática (INAUT). Universidad Nacional of San Juan - Argentina
  • Vicente Mut Instituto de Automática (INAUT). Universidad Nacional of San Juan - Argentina
  • Diego Daniel Santiago Instituto de Automática (INAUT). Universidad Nacional of San Juan - Argentina
Palabras clave: teleoperación trilateral, realimentación de fuerza, controladores P d, retardo de tiempo, robot móvil

Resumen

Este artículo analiza la estabilidad de un sistema de teleoperación trilateral de un robot móvil. La dinámica de dos manipuladores maestros de estructura similar y un robot móvil, asimismo se tienen en cuenta retrasos variables en el tiempo y asimétricos. Un conjunto de controladores P + D se incluyen en el sistema de teleoperación con retardo. A partir del análisis realizado, se propone un procedimiento para establecer los parámetros de control con el fin de asegurar la estabilidad del sistema. Finalmente, el resultado teórico es verificado en la práctica por medio de pruebas sobre el sistema de teleoperación trilateral con retardo donde dos operadores humanos en colaboración y simultáneamente para conducen en un simulador 3D un robot móvil para alcanzar una tarea establecida en un entorno remoto.

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Publicado
2019-10-30
Cómo citar
Slawiñski, E., Mut, V., & Santiago, D. (2019). Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil. Revista Tecnología Y Ciencia, (36), 169-185. https://doi.org/10.33414/rtyc.36.169-185.2019