Control Difuso Versus PID para un Sistema de Bola y Plataforma

  • José Jorge Penco Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Concordia - Argentina
  • Mario Roberto Modesti Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Córdoba - Argentina
Palabras clave: controladores pid, controladores difusos, modelado, simulación, ontrol de sistemas no lineales

Resumen

En este artículo se presentan los resultados obtenidos en la performance de funcionamiento lograda mediante un controlador PID convencional y un controlador difuso, aplicados al control de una planta multivariable, no lineal e inherentemente inestable como lo es el dispositivo de bola y plataforma, utilizado como elemento para el estudio de diferentes técnicas de control. A partir del modelo matemático del sistema se diseñaron ambos controladores empleando la metodología clásica y la estructura de Mamdani respectivamente utilizando las herramientas computacionales de Matlab®. El procedimiento de verificación se realizó mediante la aplicación de consignas de entrada tendientes a imprimir a la bola una trayectoria circular y una rectangular. La comparación de las respuestas obtenidas por simulaciones muestra una clara ventaja en favor del controlador diseñado con técnicas difusas, aun considerando la presencia de ruido generado en los sensores y la aparición de eventuales perturbaciones externas.

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Publicado
2019-10-30
Cómo citar
Penco, J., & Modesti, M. (2019). Control Difuso Versus PID para un Sistema de Bola y Plataforma. Revista Tecnología Y Ciencia, (36), 155-168. https://doi.org/10.33414/rtyc.36.155-168.2019