Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos

Autores/as

  • Maira Estefanía Pereyra, Doctoranda Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería (CIII), Facultad Regional Córdoba, Universidad Tecnológica Nacional – Argentina
  • R. Gastón Araguás Director
  • Gonzalo Pérez Paina Codirector
  • Miroslav Kulich Codirector

DOI:

https://doi.org/10.33414/ajea.5.698.2020

Palabras clave:

Algoritmo genético, algoritmo A*, planificador de caminos, operadores evolutivos, robot móvil, diagrama de Voronoi, grafos de transición de estados, multirobots

Resumen

En este trabajo se presentan los últimos resultados en investigación en el marco de la tesis Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos. La planificación de camino consiste en encontrar un camino continuo que lleve a un robot desde su posición inicial a su destino, evitando colisiones con su entorno. Basado en el método de exploración del Algoritmo Genético Simple (AGS) y del algoritmo de búsqueda clásico A*, se propone un algoritmo híbrido de planificación de caminos para sistemas multirobots. Este algoritmo encuentra los caminos óptimos (o casi-óptimos) libres de colisiones de una formación de robots desde una configuración inicial a una configuración final teniendo en cuenta la posibilidad de separación y su posterior reunión. Los resultados de las simulaciones demuestran que el algoritmo es apto para ser utilizado en entornos complejos con obstáculos y para un sistema mutlirobots.

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Publicado

2020-10-05

Cómo citar

Pereyra, M. E., Araguás, R. G., Pérez Paina, G., & Kulich, M. (2020). Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos. AJEA, (5). https://doi.org/10.33414/ajea.5.698.2020