Consideraciones de implementación para algoritmos de exploración robótica en plataformas de procesamiento limitado

Autores/as

  • Martin Nievas, Doctorando Facultad Regional Córdoba, Universidad Tecnológica Nacional - Argentina
  • Gastón R. Araguás Director
  • Claudio J. Paz Codirector

DOI:

https://doi.org/10.33414/ajea.5.651.2020

Palabras clave:

Exploración, , Ambientes no estructurados, procesamiento limitado, Jetson Nano

Resumen

El proceso de exploración de un ambiente no estructurado presenta numerosas dificultades a la hora de implementar soluciones en plataformas con capacidades de procesamiento limitado. En el presente trabajo se mencionan las técnicas de exploración comúnmente utilizadas y consideraciones para su implementación en sistemas de hardware limitado. Se analizan problemas encontrados con mapas topológicos, en particular aquellos en forma de árbol durante la exploración. También se exponen resultados obtenidos con la plataforma Jetson Nano para procesar una nube de puntos generada mediante la cámara Intel Realsense D435. Se explican detalles a tener en cuenta con la velocidad de memoria de la misma.

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Publicado

2020-10-05

Cómo citar

Nievas, M., Araguás, G. R., & Paz, C. J. (2020). Consideraciones de implementación para algoritmos de exploración robótica en plataformas de procesamiento limitado. AJEA, (5). https://doi.org/10.33414/ajea.5.651.2020