Desarrollo y simulación de un algoritmo de ensamble de piezas para un brazo robot industrial

Resumen

El inicio de la era de la robótica industrial data de mediados del siglo XX, pero es en este último tiempo que se transformaron en tecnologías de gran valor para la realización de tareas automáticas en los procesos productivos. Particularmente, dentro de la gran variedad de robots industriales, existen los brazos robots que sirven para realizar tareas de mucha precisión como lo es el ensamblaje de piezas.
En este trabajo se utilizará un brazo robot ABB IRB 120 (UTN-FRRa) en una estación de trabajo donde existen 3 tipos de piezas diferentes que, al combinarlas, conforman un producto final. Las piezas se encuentran localizadas en depósitos de almacenamientos de diferentes tipos y en función del pedido, el robot realiza movimientos programados para ensamblar el producto requerido. Se presentan como resultados el diagrama lógico del algoritmo desarrollado para formar los productos y un estudio de tiempo individual para estimar la producción.