@article{De Croce_Pire_Bergero_2020, title={Diseño Distribuido de un Sistema de Mapeo y Localización basado en visión para un Robot Móvil}, url={https://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/804}, DOI={10.33414/rtyc.37.123-133.2020}, abstractNote={<p>En este trabajo se presenta una arquitectura distribuida para el sistema de SLAM estéreo S-PTAM. Esta arquitectura está desarrollada sobre el framework ROS, separando los hilos de localización y mapeo en dos nodos independientes de ROS. El sistema de SLAM distribuido resulta ideal para robots móviles con bajo poder de cómputo ya que permite ejecutar el módulo de localización <em>onboard </em>y el módulo de mapeo -que tiene mayor costo computacional- en una estación base, aprovechando al máximo el procesamiento disponible <em>onboard</em>. Para la validación del sistema se realizaron experimentos en un <em>dataset</em> público. Los resultados obtenidos muestran la factibilidad de una arquitectura distribuida y su implementación eficiente.</p>}, number={37}, journal={Revista Tecnología y Ciencia}, author={De Croce, Mauro and Pire, Taihú and Bergero, Federico}, year={2020}, month={oct.}, pages={123–133} }