Revista Tecnología y Ciencia

Un Controlador Basado en la Fusión de Controladores PVTOL para Navegación 3D de Vehículos Aéreos Autónomos

2019-11-05T19:56:38+00:00

En este trabajo se propone una arquitectura de control basada en la fusión de las acciones de control generadas por tres controladores sencillos (controladores PVTOL, del inglés Planar Vertical Take-Off and Landing) para guiar vehículos aéreos autónomos en posicionamiento y seguimiento de caminos 3D. Considerando la navegación como una tarea compuesta por el control de la orientación del vehículo en relación al blanco (asociada a un controlador Z-PVTOL), por el control de su movimiento hacia adelante (asociado a un controlador XZ-PVTOL), y por la corrección de cualquier desplazamiento lateral (asociada a un controlador YZ-PVTOL, similar al controlador XZ-PVTOL), nuestro primer abordaje consistió en ejecutar dichas maniobras parciales una por vez, utilizando los controladores PVTOL, conmutando de uno al otro mediante la acción de un supervisor. En este trabajo el abordaje se cambió, pasando a considerarse que los controladores PVTOL actúan simultáneamente y generando la acción de control final mediante la fusión de las acciones de control generadas por ellos, acoplando así suavemente tres controladores muy sencillos. Se presentan resultados experimentales para validar el abordaje propuesta, y su desempeño en vuelo es comparado con el desempeño correspondiente a la estrategia de conmutación.

Validación Experimental de la Tolerancia a Fallas en un Hexa-rotor con Brazos Inclinados

2019-11-05T19:56:38+00:00

Recientemente, han surgido algunos trabajos re-portando las ventajas de volar con multicópteros con rotores inclinados, es decir, rotores que no apunten en la dirección de la vertical del vehículo. En particular, se demostró que para lograr un vehículo hexa-rotor capaz de tolerar fallas en uno de sus rotores es necesario que estos estén inclinados. Hasta el momento, las validaciones experimentales de estos resultados han considerado fallas parciales en los rotores. Más precisamente, se han analizado casos en los cuales uno de los rotores pierde capacidad de empuje. Sin embargo, los resultados teóricos admiten una falla total de los rotores, es decir, que uno de los rotores se detenga completamente. En este trabajo validamos experimentalnente la falla total de un rotor y mostramos como un vehículo hexa-rotor es capaz de mantener su capacidad de maniobra ante la pérdida total de uno de sus rotores.

Implementación de V2I Utilizando Visión Artificialy un Clasificador Bayesiano

2019-11-05T19:56:38+00:00

Se implementa un procedimiento de clasificación del estado del tránsito vehicular, utilizando herramientas de visión artificial, un filtro Haar y un clasificador bayesiano. El software desarrollado simula el funcionamiento de sensores magnéticos distribuidos en la vía transitable. Técnicas de procesamiento digital de imagen permiten la detección vehicular en zonas del tránsito complejo. La utilización del filtro Haar permite cuantificar la cantidad de vehículos estacionados y en circulación. La información relevante obtenida en los fotogramas de la cámara de video permite establecer un vector característico del tránsito.
Posteriormente utilizando un clasificador bayesiano se fusiona los datos del vector en cuatro categorías: transito nulo, transito bajo, transito medio y transito congestionado. Finalmente los resultados de las predicciones se transmiten vía inalámbrica entre dispositivos genéricos que simulan la experiencia conocida con el nombre de comunicación vehículo a infraestructura o V2I.

Poda de árboles en la red eléctrica: tema y Fundamentos en máquinas y robots

2019-11-05T19:56:38+00:00

Este artículo presenta una revisión actual de la literatura y la tecnología de herramientas y equipos para la poda de árboles o la tala de bosques en las líneas de electricidad y telecomunicaciones, mostrando una metodología de investigación basada en la consulta de patentes y bases de datos de proyectos nacionales, seleccionando a los más representativos.
Al final, propone un panorama del mercado e identifica posibles innovaciones y sugerencias de novedades y mejores máquinas para el área.

Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil

2019-11-05T19:56:38+00:00

Este artículo analiza la estabilidad de un sistema de teleoperación trilateral de un robot móvil. La dinámica de dos manipuladores maestros de estructura similar y un robot móvil, asimismo se tienen en cuenta retrasos variables en el tiempo y asimétricos. Un conjunto de controladores P + D se incluyen en el sistema de teleoperación con retardo. A partir del análisis realizado, se propone un procedimiento para establecer los parámetros de control con el fin de asegurar la estabilidad del sistema. Finalmente, el resultado teórico es verificado en la práctica por medio de pruebas sobre el sistema de teleoperación trilateral con retardo donde dos operadores humanos en colaboración y simultáneamente para conducen en un simulador 3D un robot móvil para alcanzar una tarea establecida en un entorno remoto.

Control Difuso Versus PID para un Sistema de Bola y Plataforma

2019-11-05T19:56:38+00:00

En este artículo se presentan los resultados obtenidos en la performance de funcionamiento lograda mediante un controlador PID convencional y un controlador difuso, aplicados al control de una planta multivariable, no lineal e inherentemente inestable como lo es el dispositivo de bola y plataforma, utilizado como elemento para el estudio de diferentes técnicas de control. A partir del modelo matemático del sistema se diseñaron ambos controladores empleando la metodología clásica y la estructura de Mamdani respectivamente utilizando las herramientas computacionales de Matlab®. El procedimiento de verificación se realizó mediante la aplicación de consignas de entrada tendientes a imprimir a la bola una trayectoria circular y una rectangular. La comparación de las respuestas obtenidas por simulaciones muestra una clara ventaja en favor del controlador diseñado con técnicas difusas, aun considerando la presencia de ruido generado en los sensores y la aparición de eventuales perturbaciones externas.

MACÁBOT: Prototipo de Vehículo Autónomo de Superficie (ASV)

2019-11-05T19:56:38+00:00

En este artículo se presentan las decisiones de diseño y construcción de un robot móvil autónomo que navega en la superficie acuática, conocido como vehículo autónomo de superficie (ASV por sus siglas en inglés). Fue casi totalmente desarrollado y armado en los laboratorios del Núcleo INTELYMEC-CIFICEN, de la Universidad Nacional del Centro de la Prov. de Buenos Aires, Argentina en cooperación con una empresa interesada en su comercialización. Este prototipo, llamado MACÁBOT ha sido exitosamente probado en aguas calmas. Desde el punto de vista de I+D, se lo empleará como una plataforma experimental para nuevos algoritmos y tecnología subacuática. Su construcción mecánica, la electrónica de bajo nivel, como también su arquitectura de software es explicada. También se presentan las primeras pruebas acuáticas con una discusión sobre las mismas.

Editorial IX Jornadas Argentinas de Robótica | JAR 2017

2019-11-05T19:56:38+00:00

El objetivo de estas jornadas es ofrecer un ámbito de reunión para investigadores argentinos y de otros países cuyo interés y dedicación estén orientados a la robótica y temas relacionados. Son un ambiente ideal para que estudiantes de grado y posgrado tomen contacto directo con investigadores y conferencistas distinguidos; incentivando el interés por la investigación tecnológica y científica, paso fundamental para la innovación productiva.

Síntesis de Zeolitas ZSM-11 con Porosidad Jerarquizada

2019-11-20T17:10:54+00:00

En este trabajo se propone la creación de porosidad adicional en zeolitas microporosas con estructura ZSM-11 mediante síntesis directa utilizando un surfactante catiónico (CTAB) como plantilla mesoporosa. Se investigó el efecto del tiempo de cristalización y la modificación del contenido de CTAB en la síntesis sobre la obtención de la estructura cristalina y la generación de mesoporosidad. Los sólidos obtenidos fueron caracterizados por Difracción de Rayos X (DRX), Isotermas de adsorción y desorción de nitrógeno, área superficial BET, Microscopia electrónica de barrido (SEM) y Espectroscopia de emisión atómica con plasma inductivamente acoplado (ICP- AES). Los resultados confirmaron que las zeolitas obtenidas poseen mesoporosidad en su estructura conservando la microporosidad intrínseca de la zeolita.

Amortiguamiento Viscoso Equivalente en el Diseño Basado en Desplazamientos

2019-11-05T19:56:39+00:00

A comienzos de siglo comienza el desarrollo de métodos de diseño basados en desempeño para estructuras sometidas a acción sísmica, destacándose entre ellos el método de diseño directo basado en desplazamientos (DDBD). Este método caracteriza el comportamiento no lineal de una estructura sometida a acción sísmica mediante un sistema lineal equivalente, donde se utiliza el concepto de amortiguamiento viscoso equivalente (AVE) para representar el comportamiento no lineal, así como todas las fuentes de disipación de energía elásticas e inelásticas en la estructura. El AVE tiene sus comienzos a principios del siglo pasado y con el advenimiento del DDBD se han realizado números estudios numéricos y experimentales para aproximar el comportamiento lineal de la estructura. Este artículo presenta los principales avances del AVE, se abordan distintos ciclos de histéresis, y característicos de diversas tipologías estructurales, se concluye que es un tema abierto sobre todo en la parte experimental.

Decoloración Fotocatalítica del Rojo de Alizarina S Empleando Nanocatalizadores de hierro

2019-11-05T19:56:39+00:00

Los colorantes constituyen una clase importante de compuestos orgánicos que encuentran numerosas aplicaciones en nuestra vida cotidiana. El teñido produce efluentes que contienen entre el 10 y 15% del colorante que finalmente se depositan en los cuerpos de agua. Se sintetizaron y caracterizaron nanotubos de alúmina impregnados con 2, 6 y 10 % de hierro (Fe-NT), para ser empleados en la decoloración fotocatalítica del Rojo de Alizarina S (ARS). Por DRX se verificaron las señales características de la γ-Al₂O₃. El área superficial disminuyó con el aumento del contenido hierro oscilando entre 87 y 116 m²/g. La presencia de hierro fue confirmada por Absorción Atómica. Además, por TEM, se confirmó la estructura tipo nanotubo. Los materiales fueron evaluados catalíticamente en la decoloración del ARS obteniendo porcentajes de decoloración del 50% para el Fe-NT 2% y 85-90 % para los nanotubos con 6 y 10 % de hierro, respectivamente.

Evaluación de la Calidad del Concreto Utilizando Métodos de Prueba in situ no Destructivos

2019-10-16T21:07:40+00:00

Este manuscrito investiga la calidad del concreto utilizando pruebas in situ no destructivas.

La prueba in situ es un proceso mediante el cual se llevan a cabo diferentes pruebas, como martillo de rebote, velocidad de pulso ultrasónico, prueba de absorción de superficie inicial y aire de higo, para determinar la resistencia, durabilidad y deterioro in situ, permeabilidad al aire, calidad del concreto. control y rendimiento. Además, se investigó la calidad del concreto utilizando métodos de prueba con resultados experimentales. Por otra parte, esta investigación ha encontrado que (1) el aumento de w / c ra-tioleads a una disminución en la resistencia a la compresión y la velocidad del pulso ultrasónico. Por lo tanto, un menor w / cratio da una mejor resistencia del concreto en términos de calidad, (2) cuanto más rápido viaja el pulso ultrasónico a través del concreto, indica que el concreto es más denso, por lo tanto, mejor calidad, (3) el valor de absorción de superficie inicial más bajo indica un mejor concreto con respecto a la porosidad y (4) la relación w / c juega un papel importante en la resistencia y permeabilidad del concreto.

Medición de Ruido en Estaciones Transformadoras - Experiencias para el desarrollo de un Procedimiento

2019-10-16T21:07:40+00:00

El artículo que se presenta a continuación corresponde a los avances realizados en el marco del PID UTN 4436: "Ruido Audible En Estaciones Transformadoras", tomando como vía de trabajo la medición de ruido ambiental en estaciones transformadoras plenamente operativas a fin de desarrollar un procedimiento repetible y confiable, adecuado a lo exigido en la legislación vigente Res. SE N°77/1998, utilizando como sustento la Norma IRAM 4113, suplementaria de la Norma IRAM 4062, por razones que se presentarán más adelante.

Como antecedente, el LAMCEM (Laboratorio Ambulante de Medición de Campo Eléctrico y Magnético), viene desarrollando actividades in situ desde el año 2000, aproximadamente, conociendo problemáticas propias de las mediciones de campo. En varias ocasiones su normal desarrollo, se ve condicionado por cuestiones aleatorias como, por ejemplo, seguridad referente al riesgo eléctrico en sistemas de potencia, condiciones atmosféricas, o características del entorno y circunstanciales. En el caso de aplicación del presente artículo, se describen algunas de ellas. Los datos tomados ex profeso para el proyecto se trabajaron en laboratorio para incorporar o descartar perspectivas al procedimiento propuesto.

Procedimiento Metodológico para la Ponderación Relativa de la Importancia Ambiental de las Acciones de Proyectos

2019-10-16T22:24:06+00:00

Se presenta un procedimiento metodológico, complementario a la Evaluación de Impacto Ambiental (EIA), que define una estructura jerárquica para el proyecto, permite calcular el peso relativo de cada acción y comparar analíticamente diferentes alternativas. Se asignaron 1000 Unidades de Importancia de Acciones de Proyecto (UIAP) al proyecto en estudio para distribuirlas entre sus elementos, se utilizó decisión multicriterio para calcular el conjunto de coeficientes (p_j) que representa el peso relativo de cada acción. Con la aplicación del procedimiento desarrollado a la EIA de un proyecto minero se comprobó la validez del método desarrollado para justificar matemáticamente la alternativa seleccionada.

Utilización del Diseño de Experimentos para la Optimización de Mezclas

2019-10-16T21:07:40+00:00

Se presenta una propuesta para convertir desechos de material celulósico en compuestos con un valor agregado que tengan un potencial uso en la industria de la construcción. El desarrollo se basa en la producción de paneles de revestimiento interior a partir de la mezcla de tres componentes: residuo de celulosa, cemento y agua.

Para generar la mezcla optimizada de estos componentes se optó por la utilización de un Diseño de Experimentos, que permite reducir la cantidad de muestras a fabricar tomando como punto de referencia una superficie de respuesta optimizada.

A partir del análisis de resultados se observa una relación directa entre la conductividad térmica y la densidad del material ya que, a medida que la densidad aumenta también lo hace el coeficiente de conductividad térmica. Se espera que los paneles formen parte de la arquitectura sustentable que promueve el uso responsable de la energía para el acondicionamiento de las viviendas.