Validación Experimental de la Tolerancia a Fallas en un Hexa-rotor con Brazos Inclinados

  • Juan I. Giribet Grupo de Procesamiento de Seliales, Identificación y Control. Departamento de Ingeniera Electrónica, Universidad de Buenos Aires y CONICET - Buenos Aires - Argentina
  • Claudio Pose Grupo de Procesamiento de Seliales, Identificación y Control. Departamento de Ingeniera Electrónica, Universidad de Buenos Aires - Buenos Aires - Argentina
  • Ignacio Mas Centro de Sistemas y Control, Departamento de Matemática, Instituto Tecnológico de Buenos Aires y CONICET - Buenos Aires - Argentina
Palabras clave: Vehículos aéreos no tripulados, vehículos multirotores, tolerancia a fallas

Resumen

Recientemente, han surgido algunos trabajos re-portando las ventajas de volar con multicópteros con rotores inclinados, es decir, rotores que no apunten en la dirección de la vertical del vehículo. En particular, se demostró que para lograr un vehículo hexa-rotor capaz de tolerar fallas en uno de sus rotores es necesario que estos estén inclinados. Hasta el momento, las validaciones experimentales de estos resultados han considerado fallas parciales en los rotores. Más precisamente, se han analizado casos en los cuales uno de los rotores pierde capacidad de empuje. Sin embargo, los resultados teóricos admiten una falla total de los rotores, es decir, que uno de los rotores se detenga completamente. En este trabajo validamos experimentalnente la falla total de un rotor y mostramos como un vehículo hexa-rotor es capaz de mantener su capacidad de maniobra ante la pérdida total de uno de sus rotores.

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Publicado
2019-10-30
Cómo citar
Giribet, J., Pose, C., & Mas, I. (2019). Validación Experimental de la Tolerancia a Fallas en un Hexa-rotor con Brazos Inclinados. Revista Tecnología Y Ciencia, (36), 212-225. https://doi.org/10.33414/rtyc.36.212-225.2019